En 1924, le fabricant de pneumatique Wolber profite du passage du Tour de France pour offrir au public des cartes postales publicitaires.

Quelques années plus tard, une voiture décorée aux couleurs du chocolat Menier suit le parcours du Tour, sans être officiellement intégré à la course.

Le passage des équipes de marques aux équipes nationales, voulu par Henri Desgrange en 1930, oblige les organisateurs à régler tous les frais des coureurs et même à leur fournir à tous la même bicyclette. À la recherche d'une source de financement, Desgrange va finalement accepter la présence de véhicules publicitaires au sein de la course. C'est la naissance de la caravane publicitaire du Tour de France.

Dès lors, le nombre de véhicules composant la caravane ne va cesser de croître. En 1935, 25 marques y participent. En 1977, on y retrouve 107 véhicules, puis 155 en 1979..

En 2004, la caravane publicitaire était longue de 20 kilomètres pour 200 véhicules assurant 45 minutes de spectacle sur tout le parcours journalier de la course en distribuant 11 millions d'échantillons, coupons et autres petits cadeaux de 42 marques différentes. Elle connaît toujours un immense succès auprès des badauds ; certains d'entre eux, campeurs, la suivent plusieurs jours d'étape en étape.